El darrer treball de recerca Tecno-Lògic és un robot tele operat des del mòbil via WiFi.
L’hem batejat Arduino Panzer per l’encapficament dels autors, Sergio M i Alex E, en utilitzar erugues per la tracció. Aquest sistema mecànic no ha donat bon resultat, i la comunicació WiFi ens ha portat molts maldecaps, però hem aconseguit dominar-la!

El sistema mecànic

Per a la tracció s’utilitzen dos servos de rotació contínua fixats a la part del darrere del xassís. Tot i la inspiració inicial en el model tanc, vehicle en el qual prima la força per sobre de la velocitat, s’ha afegit un mecanisme multiplicador que aconsegueix justament l’efecte contrari. Aquesta reducció de força, juntament amb la poca potència dels servos utilitzats i els enclavaments de goma tan flexibles de les erugues, dona problemes en els girs: les erugues se surten de les rodes.
Potser hauria estat més adequat utilitzar motors CC amb reductora i controlats amb un driver tipus L293D.

El sistema de comunicació

Tot i la possibilitat de navegació autònoma amb sensor d’ultrasons, l’interessant d’aquest projecte és l’ús d’Internet com a canal de comunicació.
Per comunicar el mòbil amb el robot hem utilitzat el mòdul CC3000 connectat a una placa Arduino UNO. Dominar-lo amb la informació trobada a Internet ha estat una tasca molt complicada, per sort vam contactar amb Jose Luis Calero, enginyer de telecomunicacions que ens va donr un cop de mà …

Per evitar problemes de connectivitat amb la xarxa de l’institut s’ha creat una xarxa pròpia amb un router. El programa fa que el CC3000 comenci buscant la xarxa creada i se’n connecti.

Per altra banda, des del mòbil i a través de la xarxa pròpia ens hem de connectar a la placa Arduino posant la seva IP a l’adreça del navegador. Però com que l’adreça IP és variable, abans hem de visualitzar-la a través del monitor sèrie de l’IDE Arduino.

Un cop connectats, el mateix programa crea la interfície a la pantalla del mòbil: una taula creada amb llenguatge HTML amb botons que en ser clicats envien dades associades al moviment de cada servo i a l’encesa dels LEDs. Aquesta taula es regenera després de l’enviament de cada instrucció.

I aquest és el resultat: el cable que es veu només és l’alimentació de la placa, i el xassís la primera versió, amb moltes imperfeccions que ens va fer replantejar-lo i modificar-lo fins a arribar a la forma definitiva:

Comunicació bidireccional:

El plantejament inicial del projecte contemplava la transmissió bidireccional de dades mòbil-robot, mitjançant una càmera al vehicle que transmetés imatges que es poguessin visualitzar des de la pantalla del mòbil.
Donada la falta de temps per treballar aquest aspecte, vam trobar una solució de compromís: afegir un segon mòbil al robot i connectar-lo al mòbil de comandament a través de videotrucada amb Skype.