Un cop entés el funcionament i la programació dels senyals que permeten controlar els servos de rotació contínua [>>] hem creat un programa per que el nostre robot avanci durant 5 segons i retrocedeixi durant 3 segons. Afegir més comportaments allargarà molt el programa, i tenim por de perdren’s entre les línies del codi i no poder corregir possibles errors.

Hem trobat la solució per simplificar i racionalitzar el codi, fent-lo més comprensible i més fàcil de modificar si cal, amb la creació d’una funció void navegacio depenent de 3 paràmetres variables (int): sentit de gir del servo dret, sentit de gir del servo esquerre i durada de l’acció. Hem creat una altra funció void aturada per definir l’stop.

Amb aixó, al bucle principal del programa només hem de definir la seqüència d’accions (endavant-endarrere-aturada) cridant a les funcions corresponents i donar valors a les tres variables de les què depenen:

Què bé, què clar, què endreçat, què fàcil!!! Veure el programa complert