Destripant l'iRobot Roomba

Destripant l’iRobot Roomba

Els robots serveixen entre d’altres per fer tasques impossibles, perilloses o rallants per als humans. Us asseguro que una bona escombrada no deixa el terra com una passejada de l’iRobot Roomba, el germà domèstic dels PackBot que a hores d’ara estan desactivant mines antipersona a Afganistan o mesurant els nivells de radiació a Fukushima.

Aquest aparell és capaç de navegar per casa nostra inclús per sota els mobles, calcular les dimensions de l’habitació, estudiar l’espai disponible, detectar obstacles i desnivells, modificar el seu comportament en funció de les condicions … Val la pena esbrinar com s’ho fa.

El sistema d’auto-navegació és el que converteix aquesta aspiradora en un robot. Les seves accions, controlades per un microprocessador, depenen de les dades ambientals recollides per diversos sensors.

El primer que fa el Roomba quan es posa en marxa és calcular la superfície de la habitació: envia un senyal infraroig i comprova el temps que triga en retornar al receptor, situat al front davanter. D’aquesta manera calcula el temps que haurà de passar netejant.

Tot el para-xocs frontal del Roomba serveix per detectar obstacles: és un interruptor que es mou cap endins quan topa amb alguna cosa i activa els sensors de contacte, la qual cosa fa que realitzi les accions seqüencials de donar marxa enrere, girar i moure’s cap endavant fins que troba un camí clar.

Uns sensors d’infraroigs, als dos costats del para-xocs li permeten seguir les parets i vorejar els mobles sense tocar-los.
Al davant, altres dos emissors envien constantment senyals infraroigs cap al terra, si es perd el senyal de rebot és que hi ha un desnivell excessiu i Roomba es dona la volta.

L’incomprensible i aparentment caòtic recorregut de Roomba per l’habitació respon a un algoritme preestablert. Sembla ser que comença amb una espiral cap a l’exterior, i després es dirigeix cap al fons de l’habitació. Quan detecta un obstacle suposa que ha arribat al fons i comença a netejar al llarg del perímetre fins que topa amb un obstacle, neteja al seu voltant i busca un camí de sortida. Tot això durant el temps auto-assignat en funció de la superfície de l’habitació.

L’autonomia del Roomba és de dues hores. Si el carregador està connectat emet constantment un senyal d’infraroigs de manera que quan la càrrega de la bateria està baixa, el receptor del Roomba busca el senyal emès pel carregador, el segueix i d’aquesta manera es connecta a ell per carregar-se. Dues plaques metàl·liques als costats de la roda boixa del davant són els contactes.

Més infraroigs: las parets virtuals permeten mantenir l’aparell dins d’uns límits. Aquestes parets són emissors d’infraroigs i quan el receptor del Roomba detecta aquests senyals, gira i s’en va cap a un altre banda.

El sistema de neteja es composa de tres parts:

El raspall lateral giratori (spining side brush) sobresurt una mica de la carcassa per arribar al fons de l’habitació sense haber de tocar les parets. En girar arrossega la brutícia i la dirigeix cap a la zona d’aspirat (vaccum inlet). Un altre raspall al costat oposat (ancillary side brush) arrossega la brutícia rebel.

L’agitador es composa de dos raspalls que giren en sentits oposats i dirigeixen la brutícia directament al dipòsit de pols (dirt bin).

L’aspirador (vacuum inlet) absorbeix la brutícia a mida que el Roomba es mou pel terra.

A més dels dos motors que mouen l’aparell (un per a cada roda), Roomba té altres tres motors: un per l’aspirador, un altre per l’agitador i un altre pel raspall giratori.

Dos sensors de brutícia just a sobre de les escombretes dels agitadors li permeten esbrinar quines àrees necessiten neteja extra. Aquests sensors mesuren la vibració de l’impacte de la brutícia arrossegada sobre les plaques metàl·liques dels sensors. Quan aquesta vibració sobrepassa un límit establert, el Roomba torna a passejar-se per aquesta àrea.

[youtube=http://www.youtube.com/watch?v=CLIPLiQDIk0&hd=1&w=470&h=353]

Destripades realitzades amb l’ajut de TechRepublicHowStuffWorksCNET

Aquest no és l’únic robot aspirador. N’hi ha de vàries marques, tots deuen funcionar més o menys de la mateixa manera. Aquest és el que jo conec i utilitzo a l’hora que faig el dinar o vaig a la compra. Tot un plaer …