Ens hem obligat a tenir només un sensor de llum per detectar les línies negres al terra, volem establir la durada del seguiment de línies amb el sensor de rotació. Com podem fer-ho? Tafanejant a la xarxa he trobat aquests exemples. Probeu, modifiqueu el que calgui i decidiu.

En el primer exemple, el robot va fent ziga-zagues permanents: quan troba negre busca blanc i quan troba blanc busca negre.

En el segon exemple, si es detecta negre el robot avança recte, i si es detecta blanc, un dels motors baixa de potència (el robot gira una mica) fins a trobar negre un altre cop.

Tots dos programes tenen un parell de paràmetres comuns que val la pena tenir en compte:

• Si utilitzem graus de rotació com a condició d’acabament del bucle del seguidor de línia, val la pena posar-lo primer a zero.
• Quan ens deixi d’interessar que treballin els motors, val la pena donar l’ordre d’aturar-los.
• També val la pena definir el final del programa.
• Tant la icona del sensor de rotació com la de final de programa es troben a la paleta avançada.

Tingueu en compte que quan més senzill sigui el programa més fàcil és aconseguir una bona resposta.