el sensor de llum

el sensor de llum

Aquest sensor permet al robot distingir entre claretat i foscor (llum ambiental), o distingir diferents colors segons la intensitat de la llum reflectida pels objectes segons el seu color.

……..

El sensor mesura la intensitat de la llum reflectida per un objecte, i el controlador li assigna un valor entre el 0% (foscor total) i el 100% (claretat total).

Pautes per al muntatge del sensor

  • Ha d’estar a prop del terra, mirant cap avall
  • Connexió per defecte: port 3 del controlador
  • Utilitzar 2 sensors de llum permet més precissió. El 2n sensor el connectarem al port 2 (connexió per defecte del sensor de so, que no utilitzarem a la FLL)
  • Quant més a prop estigui del punt de pivot (al mig de les dues rodes) les correccions de trajectòria seran més suaus al seguir línies rectes, però més brusques en corbes pronunciades.
  • Per protegir-los de les interferències de la llum ambiental pot ser bona idea vorejar els sensors amb peces de color negre.
  • Com connectar el sensor de llum

Accès a la lectura del sensor

  • Utilitzeu el menu “View” de l’ NXT (opció Reflected Light) per veure en pantalla les lectures del sensor
  • Tingueu en compte que el resultat és el promig de la lectura en una àrea circular. En teoria: 100% = blanc / 0% = negre.

Calibrar el sensor de llum

Opció 1: Calibrar el sensor és la primera acció que cal fer quan treballem am aquest sensor. Això li permetrà assignar sempre els mateixos percentatges d’intensitat encara que les condicions de llum ambiental siguin diferents. El procés és el següent:

  • Connectar el sensor al NXT i aquest a l’ordinador
  • Al programa, seleccionar Herramientas | calibración de sensores
  • Al quadre de diàleg coresponent, seleccionar el sensor a calibrar i el port al qual està connectat. activar el botó calibrate (calibrar). això descarrega un petit programa al NXT i el frà funcionar automàticament
  • A la pantalla del NXT apareix el text “valor mínim“. dirigir el sensor cap a un punt que representi el que ha de mesurar el sensor com a foscor. Acceptar pressionant el botó taronja del NXT.
  • Ara apareixerà el text “valor màxim“. dirigir el sensor cap a un punt que representi la localització más clara que el sensor trobarà durant el programa. acceptar presionant el botó taronja del NXT. la calibració s’ha completat.

Opció 2: Afegir al començament del programa un petit subprograma que faci la calibració utilitzant el bloc “calibrar” què es troba dins el grup “Avançat” de la paleta complerta de programació. Aquest programa desa els valors màxim i mínim cada cop que premem el botó taronja del NXT. Podeu descarregar-lo de la web nxtprograms.com i desar-lo com una subrutina (my block).

calibrar

Programació del sensor de llum

Utilitzeu els blocs Espera i BifurcacióRecordeu com funcionen

Espera (Wait For) Bifurcació (Switch)